论文解读：R2D2，检测器要可重复，描述子要可靠
R2D2论文将局部特征提取拆分为检测器的可重复性和描述子的可靠性两个问题，通过L2-Net主干网络同时输出稠密描述子、重复性热图和可靠性热图，关键点取重复性热图的局部极大值，最终分数为重复性与可靠性的乘积。该方法在HPatches和Aachen Day-Night数据集上表现优异，模型参数量仅0.5M。
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