论文解读：BEVFormer，用时空 Transformer 从环视相机里长出鸟瞰图
本文详细解读了BEVFormer论文，介绍其如何通过时空Transformer从环视相机生成鸟瞰图，不依赖深度预测，而是使用可学习的query和可变形采样技术，并包含相机模型、注意力机制等预备知识，以及nuScenes/Waymo实验结果。
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