三维旋转、欧拉角、四元数
本文详细介绍了三维旋转的三种表示方法：欧拉角、旋转矩阵和四元数。作者解释了欧拉角的基本概念、内旋与外旋的区别、旋转顺序的重要性，以及旋转矩阵的数学表示。文章还纠正了人们对欧拉角的常见误解，强调了欧拉角描述的是旋转过程而非静态姿态。
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